佛陀在菩提树下证悟后，最初在鹿野苑度化五比丘，随后游化四方，弘扬正法。消息逐渐传至迦毗罗卫国，净饭王听闻儿子悉达多太子已成道，心中既欣慰又思念，渴望一见。
净饭王派遣使者前往佛陀所在地，恳请佛陀返回故国迦毗罗卫国。据经典记载，净饭王先后派遣了多位使者前去迎请，他们听闻佛法后都留在了僧团中不愿返回。最终，净饭王派遣了佛陀少年时代的同窗、也是佛陀曾经的侍者——优陀夷（又称优陀夷长老）前往，优陀夷虽也被佛法吸引，但他完成了使命，将净饭王的邀请传达给了佛陀。
佛陀接受了父王的邀请，率领僧团向迦毗罗卫国进发。佛陀离开故国已逾多年，此番归来，身份已从当年出家修行的悉达多太子，证悟为自觉觉他的无上正等正觉者——佛陀。
沿途之中，佛陀随缘教化，为沿途民众说法。许多人在途中听闻佛法便心生欢喜，有的随佛出家，有的发心供养。佛陀的归来不仅是一次家庭团聚，更是一场弘法度众的殊胜因缘。
"佛陀归国，非以太子之尊，而以觉者之身；非为享乐而来，而为度众而来。"
当佛陀抵达迦毗罗卫国城外时，净饭王率众臣子、释迦族长老及城中百姓出城迎接。百姓们听闻悉达多太子成道归来，纷纷夹道欢迎，城中洋溢着庄严而喜庆的气氛。
佛陀进入迦毗罗卫国时的情景极具教化意义。佛陀并未以王子身份乘坐车辇入城，而是如平常比丘一样，身着袈裟，手持钵盂，与僧团弟子们一起次第托钵入城。
净饭王见到佛陀托钵乞食，内心受到极大震动。作为一国之君，他无法接受自己曾经贵为太子的儿子沿街乞食，于是上前对佛陀说："您为何要如此自贬身份？您是王子出身，应当受人供养，而非沿街乞食。"
这一事件深刻教育了净饭王和城中百姓：佛陀不以世间身份地位自居，一切众生在觉悟者眼中平等无二。托钵乞食并非卑微之举，而是给予众生培植福德的方便。
净饭王被佛陀的言行深深触动，渐渐理解了佛陀出家修行、托钵度众的深意。在佛陀入城后的开示中，净饭王听闻佛法，对佛陀所觉悟的道理产生了深刻的信解。
佛陀为净饭王开示了人生八苦——生、老、病、死、爱别离、怨憎会、求不得、五蕴炽盛，以及四圣谛——苦、集、灭、道的根本教义。净饭王虽为国君，享有荣华富贵，但听闻佛陀开示后，深觉世间无常，富贵如浮云，唯有正法才是真实的依怙。
"大王，世间一切荣华终归散灭，唯有正法之乐，无有穷尽。"——佛陀对净饭王的开示
净饭王随即向佛陀顶礼，表示皈依佛、皈依法、皈依僧，成为佛陀在家弟子的护法。据记载，净饭王是第一位皈依佛陀的国王，也是佛陀最坚定的在家护法之一。净饭王的皈依，象征着佛教得到了王权的认可与护持，为佛法在印度大陆的广泛传播奠定了基础。
佛陀在迦毗罗卫国期间，多次为父王净饭王说法，引导他从一位世俗君王逐渐走向佛法修行的道路。佛陀深知父王年事已高，对国家和家族仍有深厚的眷恋，因此善巧地以父王能够理解的方式开示佛法。
佛陀为父王开示诸行无常的道理。世间万物，无论王位、财富、健康还是亲情，都在刹那变化之中。作为国王，更应深观无常，以正法治国，以佛法化民。
佛陀教导净饭王修习布施波罗蜜，以慈悲心惠施民众，以仁政治国，这本身就是修行的方式。净饭王依教奉行，在迦毗罗卫国广行布施，建立福田，利益百姓。
佛陀特别为净饭王和释迦族的在家居士们开示了在家修行的要义：
佛陀对父王和释迦族人的开示，实际上开创了"人间佛教"的先河。佛陀并没有要求所有人出家，而是针对不同根器、不同身份的众生，开示与其相应的修行法门。净饭王作为在家国王，同样可以在履行世俗职责的同时修行佛法，这正是佛法不离世间觉的最好体现。
罗睺罗是佛陀出家前与妻子耶输陀罗所生的儿子。佛陀成道后返回迦毗罗卫国时，罗睺罗已经七岁左右。佛陀在宫中见到了自己的妻子耶输陀罗和儿子罗睺罗。
据经典记载，耶输陀罗见到佛陀回来后，悲痛与欣慰交织。她对儿子罗睺罗说："孩子，那位比丘就是你的父亲，他有大财富，你去向他求取你的继承财产。"罗睺罗于是跟随佛陀来到僧团住处，向佛陀索要继承物。
佛陀对罗睺罗说："你要的世间财富是无常的，终究会散失，我有一份出世间的七圣财——信、戒、惭、愧、闻、施、慧，可作为你的真正继承。"随即，佛陀让舍利弗为罗睺罗剃度，七岁的罗睺罗因此成为佛教僧团中第一位沙弥（小和尚）。
罗睺罗出家后，最初因为年纪小，也因为是佛陀的儿子，在僧团中受到特别照顾。但佛陀对他反而比其他弟子更加严格，教导他不能说妄语，即使开玩笑也不可以。罗睺罗在严格的教育下，成长为一位持戒精严、修行绵密的圣者。
难陀是佛陀的异母弟，即净饭王与摩诃波阇波提（佛陀的姨母兼继母）所生之子。难陀容貌端正，当时正值新婚，妻子孙陀利是迦毗罗卫国的第一美女。难陀沉浸在新婚的幸福之中，对出家修行并无兴趣。
佛陀观察到难陀具有出家的善根因缘，决定度化他。一日，佛陀来到难陀的住所托钵，难陀原本想出门迎请佛陀入内应供，但佛陀将钵交给难陀后，转身便向僧团的方向走去。难陀被迫捧着佛陀的钵跟随其后，他的妻子孙陀利来不及阻拦，难陀就这样被"引"到了僧团。
"难陀！你随我来，我带你去看更好的境界。"——佛陀对难陀的开示
难陀到了僧团后，虽然身披袈裟，但心中仍念念不忘家中的娇妻，无心修行。佛陀知道难陀的心结，便以神通带难陀上山，见一只衰老的母猴，佛陀问："此母猴与你的妻子孙陀利相比如何？"难陀说："两者不可同日而语。"
随后，佛陀又以神通带难陀上至忉利天，见天宫中无数美丽的天女。佛陀问难陀："你的妻子孙陀利与这些天女相比如何？"难陀惊叹道："孙陀利与天女相比，就如同那只母猴与孙陀利相比。"佛陀说："你若精进修行，将来便可生到天上享受这些天女的供养。"难陀听后，为了生天的目标而开始精进修行。
后来，佛陀又带难陀去地狱，见油锅地狱中有一个空着的油锅，狱卒说这是在为一个名叫难陀的比丘准备的——他因贪图天女而修行，一旦天福享尽，便会堕入此地狱。难陀这才明白生天并非究竟，从此断除贪欲，以解脱道为真正的修行目标。最终，难陀证得阿罗汉果。
佛陀度化难陀的过程，是佛教教化善巧方便的经典案例。佛陀没有直接要求难陀放下妻子，而是"先以欲钩牵，后令入佛智"——先用天福引导难陀修行，再让他了知天福的虚妄，最终导向真正的解脱。这种因材施教、循序渐进的方法，是佛陀教化众生的绝妙智慧。
在佛陀度化亲族的过程中，越来越多的释迦族王子受到感召，发心出家。其中最著名的当属阿难陀和阿那律。
阿难陀是佛陀的堂弟（白饭王之子，也有说法是斛饭王之子），与佛陀同属释迦族。阿难陀容貌端正，智慧聪颖，在听闻佛陀说法后，心生敬仰，随佛出家。
阿难陀出家后，因其记忆力超群，凡佛陀所说之法，一经听闻便能一字不漏地记住，被誉为"多闻第一"。佛陀晚年时，阿难陀被选为佛陀的常随侍者，服侍佛陀二十五年。佛陀入灭后，阿难陀在第一次结集中诵出全部经藏，为佛教经典的传承做出了不可磨灭的贡献。
阿那律也是佛陀的堂弟（甘露饭王之子），与佛陀同属释迦族。阿那律出家后，起初因憍慢而受到佛陀的严厉批评。他因此痛下决心，精进修行，七日七夜不眠不休，结果双目失明。
佛陀慈悲，教阿那律修习"金刚照明三昧"。阿那律依教奉行，虽然肉眼失明，却证得天眼通，能观见三千大千世界的一切事物，如观掌中果实，因而被誉为"天眼第一"。
"我以精进故，得天眼通。虽失肉眼，而得慧眼。"——阿那律自述
阿那律的修行故事激励了无数后来的修行者：即使在身体有残缺的情况下，只要精进不懈，同样可以证得殊胜的果位。肉眼的失明反成为他证得天眼通的逆增上缘。
佛陀在迦毗罗卫国期间，度化了众多释迦族王子出家，形成了佛教僧团中最初的"释迦族僧团核心"。这些王子们包括：
| 姓名 | 父亲/身份 | 成就/称号 | 主要贡献 |
|---|---|---|---|
| 难陀 | 净饭王之子（佛陀异母弟） | 阿罗汉 | 佛陀度化贪欲的经典案例 |
| 罗睺罗 | 佛陀之子 | 密行第一 | 第一位沙弥，佛经结集参与者 |
| 阿难陀 | 白饭王/斛饭王之子（堂弟） | 多闻第一 | 佛陀侍者，第一次结集诵出经藏 |
| 阿那律 | 甘露饭王之子（堂弟） | 天眼第一 | 佛陀十大弟子之一 |
| 提婆达多 | 斛饭王之子（堂弟） | —— | 后因破和合僧而堕落（反面案例） |
| 跋提 | 释迦族王子 | 阿罗汉 | 常赞山林禅定之乐 |
| 金毗罗 | 释迦族王子 | 阿罗汉 | 与跋提共住修行的良伴 |
据《佛本行集经》等经典记载，当时释迦族有众多王子跟随佛陀出家，净饭王虽然不舍，但最终还是尊重了他们的选择。这些释迦族王子们出家后，大多精进修行，证得圣果，成为佛陀僧团的中坚力量。
在出家的释迦族王子中，最有争议的是提婆达多。他与阿难陀是亲兄弟（同为斛饭王之子），最初随佛出家时修行精进，但因神通和名利之心逐渐堕落，最终企图谋害佛陀、分裂僧团。提婆达多的故事警示修行者：即使是释迦族王子、佛陀的亲族，如果不以正见为指导，缺乏善知识的引导，仍然可能堕入恶道。